[发明专利]一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法

摘要

本发明公开了一种基于神经网络预学习和轮式里程计融合的定位方法，该方法首先对神经网络模型进行训练，然后采用训练后的神经网络模型对车辆位置进行预测，最后通过无迹卡尔曼滤波算法得到车辆最终位置数据；优点是采用神经网络预学习和轮式里程计相融合实现定位，在具有较低成本的基础上，使神经网络具有较强的泛化能力，克服轮式里程计误差较大的缺陷，最终实现较高的定位精度和较高的鲁棒性。