[发明专利]一种基于双PID控制算法的下层控制器控制策略在审
| 申请号： | 201910994055.1 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110703589A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 金晓峰;姜赟程;刘兆勇;沈继伟 | 申请（专利权）人： | 上海格陆博实业有限公司 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 11316 北京一格知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 钟廷良 |
| 地址： | 201800 上海市嘉定*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于双PID控制算法的下层控制器控制策略，其特征在于：具体控制策略如下：S1：根据上层ACC控制器计算得出的期望加速度进行判断，进行加速控制或者减速控制；利用加减速切换机制进行变速保障无顿挫；S2：将实际加速度与期望加速度差值作为系统误差，计算出控制量进行控制，加速与减速控制分别采用两套不同参数的PID控制；S3：保障S1中加减速切换顺畅及无顿挫杆，设定有前车车速或期望车速与自车车速之差的死区，超出死区进行加速或减速状态的重置；本发明中采用两套PID控制模型并联调控，通过考虑到期望加速度与实际加速度之间的时间延长和增益，解决驾驶员因加速过程中产生顿挫感的舒适性问题。 | ||
| 搜索关键词： | 减速控制 控制策略 两套 死区 车速 期望 控制器计算 下层控制器 变速 加速过程 加速控制 减速状态 期望车速 时间延长 系统误差 加减速 控制量 舒适性 并联 前车 重置 减速 上层 调控 | ||
【主权项】：
1.一种基于双PID控制算法的下层控制器控制策略，其特征在于：具体控制策略如下：/nS1：根据上层ACC控制器计算得出的期望加速度进行判断，进行加速控制或者减速控制；利用加减速切换机制进行变速保障无顿挫；/nS2：将实际加速度与期望加速度差值作为系统误差，计算出控制量进行控制，加速与减速控制分别采用两套不同参数的增量式PID控制；/nS3：保障S1中加减速切换顺畅及无顿挫感，设定有前车车速或期望车速与自车车速之差的死区，超出死区进行加速或减速状态的重置。/n
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