[发明专利]基于多种群混沌灰狼算法的多无人机协同航路规划方法有效
| 申请号： | 201910994506.1 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110608743B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 杨柳庆;郭锦;张勇;王鹏飞;杨婷婷 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 张祥 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多种群混沌灰狼算法的多无人机协同航路规划方法。所述方法在三维规划空间基础上建立多机协同航路规划模型，然后结合多种群思想构造多无人机初始航迹集合，最后利用混沌灰狼优化算法搜索各架无人机的最优航路。该方法引入多种群思想实现多无人机的协同航路编码，并通过混沌局部搜索扩大航路搜索范围，有效解决原算法易陷入局部最优的问题，算法稳定性提高，能够达到更好的航路规划效果，本发明采用的多种群灰狼算法调整参数少，收敛速度快，能够实现多维度的空间搜索和不同情况下的航路规划问题，满足不同的约束条件及规划要求，实现对无人机群的最优航路搜索。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 多种 混沌 灰狼 算法 无人机 协同 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多种群混沌灰狼算法的多无人机协同航路规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：建立多无人机协同航路规划三维环境，确定待规划无人机个数、各架无人机起点和目标点、规划航路航点个数及无人机飞行速度范围；/n步骤2：根据规划的性能评价指标要求建立多机协同航路规划模型，确定航路代价函数；/n步骤3：结合多种群思想构造多无人机的航迹集合；/n步骤4：利用混沌灰狼算法进行多机协同航路规划，得到各无人机的最优航路。/n
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