[发明专利]一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法在审
| 申请号： | 201910995353.2 | 申请日： | 2019-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN110780305A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 郑少武;李巍华;陈泽涛;冯秉潜;纪淮宁 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S17/66;G05D1/02 |
| 代理公司： | 44102 广州粤高专利商标代理有限公司 | 代理人： | 何淑珍;陈伟斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法，包括以下步骤：1）读取激光雷达点云数据；2）对激光雷达点云数据进行直通滤波；3）排除地面点云数据对锥桶检测的干扰；4）筛选出锥桶的点云簇；5）对聚类得到的点云簇进行统计分析，根据锥桶实际尺寸的特征，设置最大标准差阈值，筛选出锥桶；6）获取其点云簇中心点坐标；7）对激光雷达左右两侧的锥桶中心点坐标进行计算平均值，得到锥桶的中心点为当前状态下的最近目标点；8）循环以上步骤，获取最新目标点。本发明通过对激光雷达点云的实时滤波、分割、聚类等处理，不断控制车辆朝目标点移动，最终实现基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 目标点 点云 点云数据 中心点坐标 多线 聚类 滤波 赛道 检测 读取 筛选 追踪 左右两侧 统计分析 标准差 中心点 分割 移动 | ||
【主权项】：
1.一种基于多线激光雷达的赛道锥桶检测及目标点追踪方法, 其特征在于，包括以下步骤：/n1）在ROS机器人操作系统下读取激光雷达点云数据；/n2）采用直通滤波器，根据不同赛道场景对激光雷达点云数据进行直通滤波；/n3）采用随机抽样一致算法，排除地面点云数据对锥桶检测的干扰；/n4）采用欧几里得聚类提取算法，初步筛选出锥桶的点云簇；/n5）采用最大标准差阈值的方法，对聚类得到的点云簇进行统计分析，根据锥桶实际尺寸的特征，设置X、Y、Z方向的最大标准差阈值，筛选出符合条件的点云簇认为是锥桶；/n6）对检测出来的锥桶进行统计分析，找到距离激光雷达最近的左右两侧锥桶各一个，并获取其点云簇中心点坐标；/n7）对激光雷达左右两侧的锥桶中心点坐标进行计算平均值，得到激光雷达两侧最近锥桶的中心点为当前状态下的最近目标点，控制小车朝该目标点前进；/n8）循环步骤1）至步骤7），不断获取并追踪最新目标点。/n
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