[发明专利]一种仿人型机器人系统

摘要

本发明涉及一种仿人型机器人系统，腰关节装置的两侧分别设置上肢装置，下端两侧分别设置下肢装置，以气缸、气动肌肉和弹簧组合体驱动仿人机器人的上肢装置、腰关节装置、下肢装置的运动，具有完全模拟人的关节运动的功能。由气缸、带轮、连接件、气动肌肉和弹簧组合体、连接板、气爪等组成。摆动气缸之间结合，摆动气缸与带传动结合，气爪驱动上肢系统，气动肌肉和弹簧组合体和直线气缸驱动腰关节系统，直线气缸、直线气缸与杆结构结合驱动下肢系统。单上肢系统、腰关节系统、单下肢系统分别具有5、7、12个自由度，整个机器人共计41个自由度。本发明结构紧凑、自由度多、柔顺性好的特点，可用于教学、演示展览、越障排爆。

主权项

1.一种仿人型机器人系统，其特征在于，包括：/n腰关节装置(2)，所述腰关节装置(2)的两侧分别设置上肢装置(1)，下端两侧分别设置下肢装置(3)；/n所述上肢装置(1)的肩关节固定件(4)固定在腰关节装置(2)上，所述肩关节固定件(4)固定第一上肢摆动气缸(5)的缸体，所述第一上肢摆动气缸(5)转动轴固定在第一带轮(6)的轴心，所述第一带轮(6)和第二带轮(7)通过皮带连接，所述第二带轮(7)的轴心固定在肩关节连接件(8)上，并和肩关节固定件(4)可转动连接，所述肩关节连接件(8)固定到第二上肢摆动气缸(9)的缸体，所述第二上肢摆动气缸(9)的转动轴固定到肘关节固定件(10)，所述肘关节固定件(10)固定第三上肢摆动气缸(11)的缸体，所述第三上肢摆动气缸(11)的转动轴固定在第三带轮(12)的轴心，所述第三带轮(12)和第四带轮(13)通过皮带连接，所述第四带轮(13)的轴心同腕关节固定件(14)固定连接，并和肘关节固定件(10)可转动连接，所述腕关节固定件(14)上固定气爪(15)；/n所述腰关节装置(2)的腰关节上层板(16)两侧分别固定上肢装置(1)，所述腰关节上层板(16)可转动连接至少四个气动肌肉(17)，所述气动肌肉(17)固定在腰关节中层板(19)上，所述气动肌肉(17)套有弹簧(18)，所述腰关节中层板(19)的左侧和腰关节左侧下层板(24)之间可转动连接至少两个第一腰关节气缸(20)，所述腰关节中层板(19)的右侧和腰关节右侧下层板(25)之间可转动连接至少两个第二腰关节气缸(21)，所述腰关节左侧下层板(24)和腰关节右侧下层板(25)之间可转动连接第三腰关节气缸(22)、第四腰关节气缸(23)；/n所述下肢装置(3)分别固定在腰关节左侧下层板(24)和腰关节右侧下层板(25)上，互为镜像设置，所述下肢装置(3)的髋关节气缸(26)、第一支撑杆(27)一端可转动连接到髋关节连接板(28)，另一端可转动连接到腰关节左侧下层板(24)或腰关节右侧下层板(25)，所述髋关节气缸(26)的数量至少两个，所述髋关节连接板(28)和膝关节连接板(32)之间可转动连接至少两个第一大腿气缸(29)、一个第二支撑杆(30)，所述髋关节连接板(28)和第二支撑杆(30)之间可转动连接第二大腿气缸(31)，所述膝关节连接板(32)和脚板(35)之间可转动连接至少两个第一小腿气缸(33)、一个第二小腿气缸(34)。/n