[发明专利]一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法有效
| 申请号： | 201910996488.0 | 申请日： | 2019-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN110941261B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 何波;陈关忠;沈钺;王殿蕊;孔祥瑞;张意晓;张文峰;段香阳;许晗 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛中天汇智知识产权代理有限公司 37241 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266101 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法，包括(1)基于局部区域遍历方法生成局部区域路径，并统计各局部区域所有可能的遍历起始点；(2)基于L‑SHADE优化方法分析出最优遍历顺序和各局部区域最佳的遍历起始点；(3)根据获得的最佳遍历起始点位置和最优遍历顺序组合局部遍历路径，生成最优的遍历路径。本方案通过优化步骤有效减少了水下航行器转弯次数，使水下航行器执行任务过程更加容易控制，姿态更加稳定；并且通过构建适应度函数，由L‑SHADE优化方法计算寻优，保证获取最优的的区域遍历顺序和最佳的局部区域遍历起始点，总之，本方案方法受任务起始点位置影响较小，不仅高效而且稳定，具有较高的实际应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 水下 航行 区域 遍历 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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