[发明专利]一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构

摘要

本发明涉及肠道诊查机器人，具体是一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构。本发明解决了现有肠道诊查机器人的扩张机构故障率高、工作效率低的问题。一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；所述机壳部分包括第I圆杯形壳体、第II圆杯形壳体；所述减速子机构包括直流电机、第I太阳齿轮、第I行星齿轮、内齿圈、十字行星架、第I轮轴、十字支撑架、中心轴、轴承；所述执行子机构包括第II太阳齿轮、第II行星齿轮、第III行星齿轮、第II轮轴、链轮、第III轮轴、链条、枢轴、径向推杆、弧槽形推片。本发明适用于肠道诊查机器人。

主权项

1.一种用于肠道诊查的链轮链条式径向扩张机构，其特征在于：包括机壳部分、减速子机构、执行子机构；/n所述机壳部分包括第I圆杯形壳体（101）、第II圆杯形壳体（102）；/n第I圆杯形壳体（101）的杯口朝后；第I圆杯形壳体（101）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线等角距分布；第I圆杯形壳体（101）的侧壁后端开设有四个内外贯通的定位豁口，且四个定位豁口围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；第I圆杯形壳体（101）的前内端面开设有四个第I支撑盲孔和四个第II支撑盲孔；四个第I支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；四个第II支撑盲孔分别位于四个第I支撑盲孔的外侧，且四个第II支撑盲孔围绕第I圆杯形壳体（101）的中心线对称分布；第II圆杯形壳体（102）的杯口朝前；第II圆杯形壳体（102）的侧壁开设有四个内外贯通的导向圆孔，且四个导向圆孔围绕第II圆杯形壳体（102）的中心线等角距分布；第II圆杯形壳体（102）固定套设于第I圆杯形壳体（101）的外侧面，且第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔分别与第I圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔正对；第II圆杯形壳体（102）的后内端面与第I圆杯形壳体（101）的后端面之间留有距离；第II圆杯形壳体（102）的后端壁中央开设有前后贯通的中心圆孔；/n所述减速子机构包括直流电机（201）、第I太阳齿轮（202）、第I行星齿轮（203）、内齿圈（204）、十字行星架（205）、第I轮轴（206）、十字支撑架（207）、中心轴（208）、轴承（209）；/n直流电机（201）的机座垂直固定于第II圆杯形壳体（102）的后外端面，且直流电机（201）的输出轴转动贯穿第II圆杯形壳体（102）的中心圆孔；第I太阳齿轮（202）的后端面中央与直流电机（201）的输出轴前端面固定；第I行星齿轮（203）的数目为四个；四个第I行星齿轮（203）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第I行星齿轮（203）均与第I太阳齿轮（202）啮合，且四个第I行星齿轮（203）围绕第I太阳齿轮（202）的中心线对称分布；内齿圈（204）固定装配于第II圆杯形壳体（102）的内侧面后端，且内齿圈（204）的前端面与第I圆杯形壳体（101）的后端面接触；内齿圈（204）分别与四个第I行星齿轮（203）啮合；十字行星架（205）的四根径向臂的外端表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔；第I轮轴（206）的数目为四根；四根第I轮轴（206）的后端分别固定穿设于四个第I行星齿轮（203）的中心D形孔内；四根第I轮轴（206）的前端分别转动穿设于十字行星架（205）的四个装配圆孔内；十字支撑架（207）的表面中央开设有前后贯通的中心圆孔；十字支撑架（207）的四根径向臂的中部表面各开设有一个前后贯通的装配圆孔，且十字支撑架（207）的四根径向臂分别穿过第I圆杯形壳体（101）的四个定位豁口垂直固定于第II圆杯形壳体（102）的内侧面；中心轴（208）垂直固定于十字行星架（205）的前表面中央；轴承（209）的内圈内侧面与中心轴（208）的侧面后端固定配合；轴承（209）的外圈外侧面与十字支撑架（207）的中心圆孔孔壁固定配合；/n所述执行子机构包括第II太阳齿轮（301）、第II行星齿轮（302）、第III行星齿轮（303）、第II轮轴（304）、链轮（305）、第III轮轴（306）、链条（307）、枢轴（308）、径向推杆（309）、弧槽形推片（310）；/n第II太阳齿轮（301）的端面中央开设有前后贯通的中心D形孔，且第II太阳齿轮（301）通过中心D形孔固定装配于中心轴（208）的侧面前端；第II行星齿轮（302）的数目为四个；四个第II行星齿轮（302）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第II行星齿轮（302）均与第II太阳齿轮（301）啮合，且四个第II行星齿轮（302）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线对称分布；第III行星齿轮（303）的数目为四个；四个第III行星齿轮（303）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心D形孔；四个第III行星齿轮（303）分别位于四个第II行星齿轮（302）的前侧，且四个第III行星齿轮（303）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布；第II轮轴（304）的数目为四根；四根第II轮轴（304）分别固定贯穿四个第II行星齿轮（302）的中心D形孔、四个第III行星齿轮（303）的中心D形孔；四根第II轮轴（304）的后端分别转动穿设于十字支撑架（207）的四个装配圆孔内；四根第II轮轴（304）的前端分别转动穿设于第I圆杯形壳体（101）的四个第I支撑盲孔内；链轮（305）的数目为四个；四个链轮（305）的端面中央各开设有一个前后贯通的中心圆孔；四个链轮（305）分别与四个第III行星齿轮（303）啮合，且四个链轮（305）分别位于四个第III行星齿轮（303）的外侧；四个链轮（305）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布；第III轮轴（306）的数目为四根；四根第III轮轴（306）的后端分别转动穿设于四个链轮（305）的中心圆孔内；四根第III轮轴（306）的前端分别固定穿设于第I圆杯形壳体（101）的四个第II支撑盲孔内；链条（307）的数目为两根；第一根链条（307）装配于第一个链轮（305）和第三个链轮（305）上；第二根链条（307）装配于第二个链轮（305）和第四个链轮（305）上；枢轴（308）的数目为四根；第一根枢轴（308）和第三根枢轴（308）均垂直固定于第一根链条（307）的前端面；第二根枢轴（308）和第四根枢轴（308）均垂直固定于第二根链条（307）的后端面；四根枢轴（308）围绕第II太阳齿轮（301）的中心线等角距分布；径向推杆（309）的数目为四根；四根径向推杆（309）的内端面各固定有一个装配圆环，且四个装配圆环的中心线均与第II太阳齿轮（301）的中心线平行；四个装配圆环分别转动装配于四根枢轴（308）的侧面；四根径向推杆（309）分别滑动贯穿第I圆杯形壳体（101）的四个导向圆孔、第II圆杯形壳体（102）的四个导向圆孔；弧槽形推片（310）的数目为四个；四个弧槽形推片（310）的内侧面中央分别与四根径向推杆（309）的外端面固定。/n