[发明专利]一种基于搬运机器人用的垛型生成方法有效
| 申请号： | 201910997104.7 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110723553B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 金宾;马丹鹏 | 申请（专利权）人： | 安吉智能物联技术有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 北京唯智勤实知识产权代理事务所(普通合伙) 11557 | 代理人： | 陈佳 |
| 地址： | 202157 上海市崇明区堡镇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，具体包括以下步骤：S1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；S2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，本发明涉及装载系统技术领域。该基于搬运机器人用的垛型生成方法，可将不同规格(尺寸、结构和重量等)的物流快递箱实现在一个平面上或者一个车厢的空间内，实现最高效率的装载率，使得一个具体空间的装载率实现最高效化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 搬运 机器人 生成 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于搬运机器人用的垛型生成方法，其特征在于：具体包括以下步骤：/nS1、在系统内部输入箱子类型、数量、重量、承重系数、方向约束和其他约束，同时生成复合块，在复合块内部构建简单块以及复杂块，搜索剩余空间列表，以托盘或容器的空间初始化剩余空间列表；/nS2、根据S1中当搜索空间不为空时，取出剩余空间列表中最后一个(末尾的)剩余空间，查找可摆入该空间的块列表并以块的实际尺寸排序，然后输出可摆放入该空间的块列表，将选出的块放置于该空间中；/nS3、根据S2中将剩余空间切割生成三个子空间，根据空间体积升序排列并添加到剩余空间列表末尾，算法结束后生成码垛装箱方案并输出装载方案，基于应用场景输出各箱子的空间位置及其摆置方向。/n
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