[发明专利]面向海产品打捞的水下作业机器人有效
| 申请号： | 201910997741.4 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110641660B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 王宇;王睿;蔡明学;王硕;谭民 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/14;B63G8/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 北京市恒有知识产权代理事务所(普通合伙) 11576 | 代理人： | 郭文浩;尹文会 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种面向海产品打捞的水下作业机器人。为了解决现有水下机器人进行海产品打捞时控制难度大等问题，本发明的水下作业机器人包括机架以及固定于机架上的：螺旋桨推进器，其用于为水下作业机器人提供动力以驱动水下作业机器人在水下运动；仿生波动鳍推进器，其用于调整水下作业机器人的姿态以使水下机器人便于抓取海产品；机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，驱动机构通过所述传动机构驱动抓手执行抓取操作；控制器能够控制螺旋桨推进器、仿生波动鳍推进器以驱动和调整水下作业机器人的姿态，以及控制机械臂执行相应的抓取操作。本发明通过混合驱动的方式实现机架本体的快速巡游和低速下稳定的姿态调整。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 海产品 打捞 水下 作业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种面向海产品打捞的水下作业机器人，其特征在于，所述水下作业机器人包括机架以及固定于所述机架上的：/n螺旋桨推进器，其用于为所述水下作业机器人提供动力以驱动所述水下作业机器人在水下运动；/n仿生波动鳍推进器，其用于调整所述水下作业机器人的姿态以使所述水下机器人便于抓取海产品；/n机械臂，其包括驱动机构、传动机构和抓手，所述驱动机构通过所述传动机构驱动所述抓手执行抓取操作；/n控制器，所述控制器能够控制所述螺旋桨推进器以驱动所述水下作业机器人，同时控制所述仿生波动鳍推进器以调整所述水下作业机器人的姿态，以及控制所述驱动机构以使所述抓手执行相应的抓取操作。/n
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