[发明专利]仿生六足爬行机器人在审
| 申请号： | 201910998060.X | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110667728A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 方记文;邱鹏;杜天宇;罗政协;洪飞飞;董陶;刘云龙;左家益 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 32243 南京正联知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杭行 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及仿生爬行机器人技术领域，具体地说，是一种仿蜘蛛的六足爬行机器人，包括腿部结构和中心驱动单元，本体包括六条腿，绕圆形中心驱动单元均匀布置，两两之间的角度均为60°，机械腿通过两条连杆与中心驱动单元实现连接，所述每一条腿部结构包含一个舵机带动一对齿轮产生运动，所述舵机固定安装于中心驱动单元的底盘内，下连杆与转向杆连接，安装于舵机轴上的齿轮与安装在转向杆上的齿轮相配合实现水平方向转动，其转动角度均为30°，从而实现机械腿的前进、后退运动，本发明具有稳定性好、结构简单、灵活性高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 中心驱动单元 齿轮 腿部结构 机械腿 转向杆 舵机 六足爬行机器人 水平方向转动 爬行机器人 产生运动 后退运动 均匀布置 驱动单元 圆形中心 舵机轴 下连杆 蜘蛛 底盘 转动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种仿生六足爬行机器人，其特征在于，包括腿部结构和中心驱动单元，所述腿部结构沿所述中心驱动单元均匀设置，所述腿部结构由连杆、齿轮和舵机组成，所述腿部机构由舵机提供驱动力，通过齿轮传动，驱动连杆实现腿部水平方向运动，所述中心驱动单元由步进电机、齿轮、驱动连杆及伞状收缩机构构成，通过步进电机带动齿轮转动，借助连杆实现伞状收缩机构的伸缩，从而实现竖直方向的抬腿运动。/n
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