[发明专利]基于可视图和贪心算法结合的机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 201910998309.7 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110763247A | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 唐刚;唐从强;鲁鹏;胡雄 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 201306 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种涉及基于可视图和贪心算法结合的机器人路径规划。包括以下步骤：(1)利用计算机扫描机器人运动所涉及的地图环境，识别地图环境中的障碍物进行包络，通过可视条件筛选顶点。(2)连接起始点和目标点，连接线会穿越多个障碍物，将被穿越障碍物上的顶点放入集合S，未被穿越的障碍物的顶点放入另一个集合V。(3)按照夹角最小原则，不断更新next点和current。求出每一段的顶点，连接各个障碍物的顶点，最终得到全局的最优解。(4)本方法使计算量大大减小，删去了不必要的障碍物和顶点，大大降低了建模构图的复杂度，提高了运算效率，避免了机器人在运动过程中可能与障碍物发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 放入 集合 机器人路径规划 连接线 穿越 穿越障碍物 机器人运动 计算机扫描 可视条件 贪心算法 运动过程 运算效率 最小原则 复杂度 计算量 目标点 起始点 最优解 包络 减小 建模 机器人 筛选 更新 全局 | ||
【主权项】：
1.基于可视图法和贪心算法结合的机器人路径规划方法，其中机器人的最大几何尺寸为l,具体操作操作步骤如下所示：/nS1划分集合S和集合V：/n确定起始点s和目标点g，将起始点和目标点用线段连接起来，连接线会穿越多个障碍物，将被穿越障碍物上的顶点放入集合S，未被穿越的障碍物的顶点放入另一个集合V；/nS2从局部最优解到全局最优解：/n确定一个段路径的局部最优解：根据可视条件及夹角最小原则从集合S中确定第一段的顶点为A1,连接顶点A1与起始点s形成第一段路径；/n确定第二段路径的局部最优解：连接第一段的顶点A1和目标点g形成一条辅助线，该辅助线将再次穿越一些障碍物，将集合V中被辅助线穿越的障碍物的顶点更新到集合S中，再从集合S按照同样的方法找出第二段的最优点；依次类推，确定第三步、第四步的路径直至到达目标点，获得最后的折线图即为全局最优路径。/n
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