[发明专利]基于视觉SLAM的语义地图的构建方法有效
| 申请号： | 201910998870.5 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110781262B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张浩天;韩银和 | 申请（专利权）人： | 中国科学院计算技术研究所 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29;G06T17/00;G06T17/05;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 北京泛华伟业知识产权代理有限公司 11280 | 代理人： | 王勇 |
| 地址： | 100190 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于视觉SLAM语义地图的构建方法，该方法包括：通过RGB‑D相机采集目标环境图像信息；根据所述目标环境图像信息选取关键帧并确定关键帧的相机位姿；对所述关键帧进行语义分割，预测图像像素的类别；利用所述关键帧的相机位姿以及所述预测的关键帧像素的类别，采用八叉树结构构建三维语义地图。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 slam 语义 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉SLAM的语义地图的构建方法，包括以下步骤：/n通过RGB-D相机采集目标环境图像信息；/n根据所述目标环境图像信息选取关键帧并确定关键帧的相机位姿；/n对所述关键帧进行语义分割，预测关键帧像素的类别；/n利用所述关键帧的相机位姿以及所述预测的关键帧像素的类别，采用八叉树结构构建三维语义地图。/n
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