[发明专利]一种基于free move技术的扫地机避障处理方式在审
| 申请号： | 201910999232.5 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110693396A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 唐朝晖;左海明;谢涛 | 申请（专利权）人： | 深圳市云鼠科技开发有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 44581 深圳正和天下专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 杨波 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗区龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于free move技术的扫地机避障处理方式，包括以下步骤，S1：预设具有六轴陀螺仪、光栅信号传感器及左右轮电量感测单元的扫地机器人主机体；S2：利用六轴陀螺仪、光栅信号传感器及左右轮电量感测单元对扫地机器人的运行状况进行实时感测；实时感测状态包括扫地机器人碰撞状态、无障碍运行状态、过门槛状态和推动障碍物运行状态；S3：所接收到的感测信息做进一步分类；扫地机器人碰撞状态包括顶部左侧区识别、顶部中间区识别、顶部右侧区识别、中底部左侧识别、中底部中间区识别、中底部右侧识别、过门槛5mm高度识别、过门槛10mm高度识别及过门槛15mm高度识别，本设计通过实验验证准确率达96％以上，可以畅通无阻、自由清扫，基本无卡死。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机器人 门槛 光栅信号传感器 感测单元 碰撞状态 运行状态 陀螺仪 中间区 六轴 电量 处理方式 感测信息 感测状态 实验验证 运行状况 扫地机 无障碍 障碍物 主机体 准确率 避障 感测 卡死 预设 清扫 分类 自由 | ||
【主权项】：
1.一种基于free move技术的扫地机避障处理方式，其特征在于：包括以下步骤，/nS1：预设具有六轴陀螺仪、光栅信号传感器以及左右轮电量感测单元的扫地机器人主机体；/nS2：利用六轴陀螺仪、光栅信号传感器以及左右轮电量感测单元对扫地机器人的运行状况进行实时感测和数据采集；所述实时感测状态包括扫地机器人碰撞状态、无障碍运行状态、过门槛状态和推动障碍物运行状态；/nS3：每10ms采集一个数据点，对所采集的数据利用马氏距离计算方法和样品对比进行状态分类；所述样品采集数据包括顶部左侧区碰撞数据、顶部中间区碰撞数据、顶部右侧区碰撞数据、中底部左侧区碰撞数据、中底部中间区碰撞数据、中底部右侧区碰撞数据、过门槛5mm高度数据、过门槛10mm高度数据以及过门槛15mm高度数据；/nS4：对所接收到的感测数据信息做进一步的特征分析，确认所识别的状态；根据六轴陀螺仪在不同碰撞状态的特性曲线结合数学归类统计结果得出实际碰撞状态；所述扫地机器人碰撞状态包括顶部左侧区识别、顶部中间区识别、顶部右侧区识别、中底部左侧识别、中底部中间区识别、中底部右侧识别、过门槛5mm高度识别、过门槛10mm高度识别以及过门槛15mm高度识别；/nS5：控制器根据所接收和处理得到的数据信息，对扫地机器人的对应部件进行分类控制运行，实现有效避障和防卡死；/nS6：基于free move技术的扫地机器人避障处理完成。/n
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