[发明专利]基于速度控制的双足机器人行走落脚点规划方法及装置在审
| 申请号： | 201911000417.7 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110737195A | 公开（公告）日： | 2020-01-31 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;唐亮;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 31225 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于速度控制的双足机器人行走落脚点规划方法及装置，该方法包括：S1：获取世界坐标系下目标点的目标点世界坐标以及双足机器人的起始朝向、目标朝向和规划步数；S2：将目标点世界坐标转换为在定义坐标系下的目标点定义坐标；S3：根据规划步数和目标点定义坐标计算双足机器人行走的目标速度，并通过测量获得双足机器人行走的实际速度，利用基于模糊RBF神经网络优化的PID控制器使双足机器人行走的实际速度贴合目标速度，使双足机器人到达目标点并完成起始朝向到目标朝向的转动。与现有技术相比，本发明具有高效、精准等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 双足机器人 目标点 定义坐标 世界坐标 步数 世界坐标系 速度控制 规划 贴合 转动 测量 模糊 转换 优化 | ||
【主权项】：
1.一种基于速度控制的双足机器人行走落脚点规划方法，其特征在于，包括：/nS1：获取世界坐标系下目标点的目标点世界坐标以及双足机器人的起始朝向、目标朝向和规划步数；/nS2：将目标点世界坐标转换为在定义坐标系下的目标点定义坐标；/nS3：根据规划步数和目标点定义坐标计算双足机器人行走的目标速度，并通过测量获得双足机器人行走的实际速度，利用基于模糊RBF神经网络优化的PID控制器使双足机器人行走的实际速度贴合目标速度，使双足机器人到达目标点并完成起始朝向到目标朝向的转动；/n其中，所述的定义坐标系的原点位于游离脚落脚点和支撑脚落脚点之间；/n所述的双足机器人行走的目标速度和实际速度采用步长表示。/n
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