[发明专利]一种无人驾驶汽车抗侧风控制方法有效
| 申请号： | 201911000429.X | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110758378B | 公开（公告）日： | 2021-02-09 |
| 发明（设计）人： | 姚雪莲;朱燕;杨艺 | 申请（专利权）人： | 江苏理工学院 |
| 主分类号： | B60W30/04 | 分类号： | B60W30/04;B60W10/20 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 李珍 |
| 地址： | 213001 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人驾驶汽车抗侧风控制方法，获得车辆行驶过程中的实际质心侧偏角和横摆角速度；更新自适应控制器中状态观测器模块的质心侧偏角和横摆角速度；通过自适应律模块调整并获得估计状态参数；通过初步控制律模块及时的调整控制信号；通过低通滤波器过滤掉控制信号中的高频信号，得到最终控制律；转向电机根据车轮转角控制量向转向柱施加转向力矩完成车辆转向，以此来控制轮胎的侧向力；无人驾驶汽车抗侧风控制系统包括获得模块、对比模块、自调整模块、控制模块和执行模块；该系统和方法可以减小侧风对于无人驾驶汽车的影响，提高无人驾驶汽车对于侧风的抗干扰能力，提高在有侧风环境下无人驾驶汽车的操纵稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 汽车 抗侧风 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于L1自适应的无人驾驶汽车抗侧风控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：根据包括侧风扰动的车辆系统模型，获得车辆行驶过程中的实际质心侧偏角和横摆角速度；/nS2：根据上一时刻前轮转角控制目标值的输出和自适应律估计的参数
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