[发明专利]一种基于事件触发方案和T-S模糊系统的欠驱动无人艇控制方法有效
| 申请号： | 201911000675.5 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110673611B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 马勇;聂宗强 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘秋芳;李丹 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于事件触发方案和T‑S模糊系统的欠驱动无人艇控制方法，包括以下步骤：1)建立考虑网络时延影响下的欠驱动无人艇的运动模型；根据运动模型获得欠驱动无人艇的非线性系统模型；2)利用T‑S方法将非线性系统模型模糊化得到无人艇模糊系统模型；3)事件触发方案和T‑S模糊控制器协同设计，得到最终的无人艇模糊系统分析模型；4)根据欠驱动无人艇闭环控制系统全局稳定的线性矩阵不等式，确定无人艇控制系统模型的事件触发矩阵W和控制器的增益矩阵K使控制系统稳定。本发明方法能有效地解决欠驱动无人艇镇定控制问题，同时，在保证系统性能的前提下，解决通信时延以及网络资源受限问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 事件 触发 方案 模糊 系统 驱动 无人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于事件触发方案和T-S模糊系统的欠驱动无人艇控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)建立考虑网络时延影响下的欠驱动无人艇的运动模型；根据运动模型获得欠驱动无人艇的非线性系统模型；/n2)利用T-S方法将非线性系统模型模糊化得到无人艇模糊系统模型；/n3)事件触发方案和T-S模糊控制器协同设计，得到最终的无人艇模糊系统分析模型；/n4)根据欠驱动无人艇闭环控制系统全局稳定的线性矩阵不等式，确定无人艇控制系统模型的事件触发矩阵W和控制器的增益矩阵K使控制系统稳定。/n
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