[发明专利]一种六自由度穿刺手术机器人

摘要

本发明公开一种六自由度穿刺手术机器人，其包括底板、XYZ三轴移动台、延伸杆单元、αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组，XYZ三轴移动台固定在底板上，延伸杆单元一端与XYZ三轴移动台连接，另一端与αβ角关节模组、六维力传感器模组和穿刺进针模组依次连接。本发明的六自由度穿刺手术机器人能够在X光实时影像的引导下，代替医生在辐射环境下执行穿刺，并且由医生实时跟踪靶点的偏移，并且采用遥操作控制，及时调整进针角度，实现肺部的精准穿刺，并消除医生的手部颤动造成的不利影响，省去传统手术中分步骤进针、反复校验的流程，做到一次进针，提高了手术效率与精度，减小了气胸、出血等并发症的出现概率。

主权项

1.一种六自由度穿刺手术机器人，其特征在于，该机器人包括：/n底板，所述的底板作为机器人基座，用于与减震平台固定；/nXYZ三轴移动台，所述的XYZ三轴移动台固定在所述的底板上，用于调节机器人的XYZ方向上的位移；/n延伸杆单元，所述的延伸杆单元一端与Y轴移动平台连接，且所述的延伸杆单元以与YOZ面夹角为30-45度的方向向斜下方延伸；/nαβ角关节模组，所述的αβ角关节模组固定在所述的延伸杆的另一端，用于调节进针姿态角α和β，配合所述的XYZ三轴移动台的插补运动实现穿刺进针模组绕针尖转动；/n六维力传感器模组，所述的六维力传感器模组安装在所述的αβ角关节模组的末端，用于采集穿刺过程中的穿刺进针模组受到的力信号。/n穿刺进针模组，所述的穿刺进针模组与所述的六维力传感器模组相连，用于执行最后的穿刺进针。/n