[发明专利]六轴串并混联机器人的走线机构及六轴串并混联机器人

摘要

本发明公开了一种六轴串并混联机器人的走线机构组件，包括静平台走线机构、中间杆，所述静平台走线机构包括下固定座、轴、弹性件、中固定座、滑轮、上固定座，所述中间杆包括管道、上固定圈、上固定滑轮、外壳、润滑套安装座、上旋转叉组件、下旋转叉组件，本发明还公开了一种六轴串并混联机器人。本发明采用独特的走线结构，多个部件相互之间运动、旋转时，线束随之灵活运动，避免过多的牵扯和磨损。将电机安装在活动盘中，实现电机下置，获得更高的运动精度；通过电机下置和一个中间轴的方案，使末端执行器获得更大的运动范围；采取轻量化且模块化的设计，方便制造和安装，使机器人的获得更快的运动速度和较好的稳定性。

主权项

1.一种六轴串并混联机器人的走线机构组件，其特征在于：包括静平台走线机构(1)、中间杆(2)，所述静平台走线机构(1)包括下固定座(11)、轴(12)、弹性件(13)、中固定座(14)、滑轮(15)、上固定座(16)，所述中间杆(2)包括管道(21)、上固定圈(22)、上固定滑轮(23)、外壳(24)、润滑套安装座(25)、上旋转叉组件(26)、下旋转叉组件(27)；/n所述下固定座11)与所述轴(12)固定安装，所述弹性件(13)套装于所述轴(12)上，所述中固定座(14)套装于所述轴(12)上，且位于所述弹性件(13)上方，所述滑轮(15)转动安装于所述中固定座(14)上，所述上固定座(16)安装于所述轴(12)上部；/n所述上固定圈(22)安装于所述管道(21)一端，所述上固定滑轮(23)安装于所述上固定圈(22)上，所述润滑套安装座(25)套装于所述管道(21)上，所述润滑套安装座(25)与所述外壳(24)固定连接，所述上旋转叉组件(26)安装于所述外壳(24)一端，所述下旋转叉组件(27)安装于所述管道(21)另一端；/n线束(3)经过所述滑轮(15)，从所述中固定座(14)、所述下固定座(11)穿过，依次穿过所述上旋转叉组件(26)、所述管道(21)，从所述下旋转叉组件(27)中穿出。/n