[发明专利]控制夹持力测量夹持点间距的机械手有效
| 申请号： | 201911001461.X | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110788874B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 鲁阳;胡惠君;倪嘉昊;沈建;李昕 | 申请（专利权）人： | 中国美术学院 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 万尾甜;韩介梅 |
| 地址： | 310024 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制夹持力测量夹持点间距的机械手，用于工业机器人。该装置由夹持臂、编码丝杆、机架、驱动器和数控器组成。夹持臂包括具有力和变形传感功能的可动臂和固定臂。编码丝杆由测微丝杆和三态编码器组成，三态编码器包括齿盘和悬臂梁传感器。夹持臂与编码丝杆组成力‑变形‑位移复合传感机构，安装在机架上。数控器通过驱动器和编码丝杆控制夹持臂夹持物体，复合传感机构与数控器交互传输测控信号，数控器控制夹持力，并给出夹持点间距。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 夹持 测量 间距 机械手 | ||
【主权项】：
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