[发明专利]一种自主移动机器人二维码引导控制方法在审
| 申请号： | 201911001874.8 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110673612A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 李勇;杜发兴;王平 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 11275 北京同恒源知识产权代理有限公司 | 代理人： | 杨柳岸 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种自主移动机器人二维码引导控制方法，属于移动机器人引导控制技术领域。该方法基于二维码视觉并结合移动机器人实时定位与构图，在构建的地图上用多个二维码标记引导目标位置；自主移动机器人移动至二维码区域完成粗定位；然后移动机器人识别二维码，计算该点三维坐标点与位姿坐标，根据识别到的二维码的姿态和二维码相对相机的空间位置调整移动机器人前进的速度与方向，使机器人移动到引导目标位置完成目标引导；本发明的优点在于：使用二维码标签配合摄像头进行视觉引导，位姿特征明显，处理快速，硬件成本低，引导精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 二维码 移动机器人 自主移动机器人 引导控制 引导目标 位姿 空间位置调整 二维码标签 二维码区域 机器人移动 摄像头 目标引导 三维坐标 实时定位 视觉引导 硬件成本 粗定位 构建 相机 视觉 移动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种自主移动机器人二维码引导控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：/nS1：目标引导位置通过创建的的AR Tag二维码标签进行标记；/nS2：机器人自主导航至目标区域后，识别二维码，视觉引导使之准确到达目标引导位置；/nS3：目标引导控制方法根据二维码信息判断目标引导位置，计算二维码的位姿和二维码相对摄像头的空间位置；/nS4：移动机器人根据摄像头与二维码之间的位姿，调整自身移动的速度与方向；/nS5：移动机器人在不同的目标距离上选择不同大小的二维码进行目标引导。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于重庆邮电大学，未经重庆邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911001874.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
