[发明专利]一种室内场景下激光雷达建图方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 201911002173.6 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110554396A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 刘新;陈明;兰飞;闫朝国 | 申请（专利权）人： | 深圳市元征科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01C21/16;G01S5/02 |
| 代理公司： | 44285 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 常忠良 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种室内场景下激光雷达建图方法，通过UWB以及激光雷达里程计进行车辆各位置参数的采集计算以及修正，UWB定位技术在室内的定位精度不随着时间的增长而降低，具有定位精度高、可靠性好，不易发散等特性，但数据的定位连续性差，而激光里程计的姿态和位置精度随着时间的增加误差逐渐增大，但定位连续性好。UWB定位技术定位精度高，因此本申请中将两者进行图优化融合可以显著提高激光里程计的定位精度，进而提高室内的建图精度。另外，本申请还提供了室内场景下激光雷达建图装置、设备以及计算机刻度存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 里程计 定位精度高 定位技术 室内场景 激光 申请 室内 存储介质 位置参数 逐渐增大 发散 采集 修正 融合 计算机 优化 | ||
【主权项】：
1.一种室内场景下激光雷达建图方法，其特征在于，包括：/n对设置于室内的UWB基站，以及搭载于激光雷达采集车辆的惯性传感器进行设备初始化，以确定前端先验信息；其中，所述先验信息包括：初始位置以及对应的置信度、初始姿态以及对应的置信度，所述姿态包括：俯仰角、横滚角、航向；/n控制所述激光雷达采集车辆移动；/n确定移动中根据点云得到的第一位移变化量和第一姿态变化量、根据所述惯性传感器得到的第二位移变化量和第二姿态变化量以及UWB定位位置；/n根据所述第一位移变化量、所述第一姿态变化量、所述第二位移变化量、所述第二姿态变化量、所述UWB定位位置及所述先验信息进行因子图构造；/n根据构造生成的因子图进行数据处理，生成点云地图。/n
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