[发明专利]基于四腿低矮的水平对接装配六自由度并联调姿平台

摘要

本发明提供一种基于四腿低矮的水平对接装配的六自由度并联调姿平台，其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构。车体包括车体框架以及设置在车体框架外部的外壳，驱动机构包括四条支链腿，四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿。四个调姿支链腿驱动机构为地面封闭六自由串联机构，构型RzPzRyS+；四条腿采用矩形布局与车体固联。其中每条支链腿的转动副Rz的轴线、移动副Pz移动方向彼此平行并垂直车体动平台、及转动副Ry。构成一种新的四支链腿、一次无冗余的可全向行走的六自由度并联调姿机构，构型4‑RzPzRyS+。机构设备自动化程度高，可适应性强，尤其适合自动化程度很高的无人或极少人员的智能车间。

主权项

1.一种基于四腿低矮的水平对接装配六自由度并联调姿平台，其特征在于：其包括控制单元、车体、工作台以及驱动机构，所述车体包括车体框架以及设置在所述车体框架外部的外壳，所述工作台设置在所述车体的上表面，所述驱动机构包括四条支链腿，每一条支链腿的转盘轴承的内圈固定在车体框架的一个内侧角，所述四条支链腿包括至少两条三驱动支链腿，/n当其中不同支链腿的转盘轴承沿支链腿导轨上下升降不同确定高度时，能够实现工作台姿态的调节；/n当四条支链腿的车轮同时向某个方向滚动时，能够实现车体向某个方向移动；/n当四条支链腿的车轮转向与地面某一点和车轮的连线垂直时，车轮滚动能够实现车体绕地面该某一点的转动；/n所述四条支链腿为四条三主动驱动支链腿或者所述四条支链腿为两条三主动驱动支链腿和两条二主动驱动支链腿，当四条支链腿为两条三主动驱动支链腿和两条二主动驱动支链腿时，两条三主动驱动支链腿设置在车体框架的一条对角线的两端，两条二主动驱动支链腿设置在车体框架的另一条对角线的两端。/n