[发明专利]机场巡检机器人多场景自主导航定位方法有效
| 申请号： | 201911002571.8 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN111006655B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 郭健;黄迪;吴益飞;李胜;钱抒婷;吕思聪;薛舒严;朱佳森;朱文宇 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/41;G01S19/49;G01S19/48;G01S19/53 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机场轮式巡检机器人多场景自主导航定位方法，通过摄像头采集可见光图像信息，通过目标识别分析当前场景的路面情况，根据图像提取的有效特征数判别当前场景空旷度，并通过相邻关键帧比较计算场景相似度，以此三点作为巡检机器人导航定位方法选用的依据。当空旷度较高且为标准路面时，采用差分GPS结合编码器、视觉的自主导航定位方法；当空旷度较高且为砂石路面时，采用GPS结合视觉、IMU、编码器的自主导航定位方式；当场景空旷度较低、相似度较小时，则采用视觉SLAM自主导航定位方式。本发明不仅提高了机器人的环境适应度，同时也减少了大量传感器融合的弊端，减轻了机器人控制系统的计算压力。 | ||
| 搜索关键词： | 机场 巡检 机器人 场景 自主 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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