[发明专利]一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法有效
| 申请号： | 201911003929.9 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110986860B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李灵爱;黄声享 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01B21/22 | 分类号： | G01B21/22;G01C9/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于智能机器人的塔柱倾斜度判定方法。本发明采用智能机器人和遥控平台，通过构建笛卡尔坐标系，均分桥墩高度和截面周长来设置墩柱测点布设参数，智能机器人沿桥墩向上依次运动到测斜截面高度时，遥控平台由笛卡尔空间法得到截面各插补点坐标来控制智能机器人横向截面水平运动，再由截面测点三维坐标计算各截面中心点坐标，以墩柱理论中心线为最佳拟合目标来拟合各截面中心点，得到桥墩中心点的最或然值，进一步计算得到桥墩倾斜角及倾斜度，结合倾斜度阈值判定墩柱倾斜度是否超限。本发明优点在于，提出的倾斜度判定方法，比传统方法更准确的反映塔柱倾斜度，为塔柱建设质量及运营健康情况的判定提供更可靠的判断依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 机器人 倾斜度 判定 方法 | ||
【主权项】：
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