[发明专利]一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统有效
| 申请号： | 201911004745.4 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110908277B | 公开（公告）日： | 2022-04-01 |
| 发明（设计）人： | 王宏涛;蒋清泽;蒋汶松;范需;李威 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 张弛 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人轨迹控制领域中的一种基于混合编码的遗传优化轨迹跟踪控制系统，用于多关节机器人轨迹跟踪控制。针对多关节机器人模糊PID控制器进行遗传算法优化时编码长度冗长问题，提出一种模糊控制器设计参数直接编码和特征参数编码的混合编码策略，将该混合编码应用于模糊PID控制器隶属函数和模糊规则的遗传算法优化，并应用优化后的模糊PID控制器实现了关节机器人的轨迹跟踪控制，以能够提高多关节机器人的末端轨迹控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 编码 遗传 优化 轨迹 跟踪 控制系统 | ||
【主权项】：
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