[发明专利]无人机及其飞行轨迹的生成方法、计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201911004920.X | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110703797B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 吕浩 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 安志娇 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机及其飞行轨迹的生成方法、计算机可读存储介质，该方法包括：根据无人机的运动状态及预设的离线飞行轨迹库中每条飞行轨迹与无人机运动状态的对应关系建立轨迹库索引；预设的离线飞行轨迹库是根据无人机的历史运动状态所建立的；以无人机的当前运动状态作为查询键值，根据轨迹库索引在离线飞行轨迹库遍历查找无人机当前运动状态对应的飞行轨迹集合。通过实施本发明，将飞行轨迹生成过程中比较耗时的运算过程离线处理，建立离线飞行轨迹库，再通过快速的索引算法，将无人机的当前运动状态与离线飞行轨迹库中可达的飞行轨迹相对应，可以在短时间内生成无人机在未来预设时长内的飞行轨迹，加速无人机在线避障规划时的执行速度。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 及其 飞行 轨迹 生成 方法 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种飞行轨迹的生成方法，应用于无人机，其特征在于，所述方法包括：/n根据无人机的运动状态及预设的离线飞行轨迹库中每条飞行轨迹与无人机运动状态的对应关系建立轨迹库索引；所述预设的离线飞行轨迹库是根据无人机的历史运动状态所建立的；/n以无人机的当前运动状态作为查询键值，根据所述轨迹库索引在离线飞行轨迹库遍历查找无人机当前运动状态对应的飞行轨迹集合。/n
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