[发明专利]一种用于临床治疗与检测的视觉跟随装置及其方法在审
| 申请号： | 201911005988.X | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN111216109A | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 王斐;任百明;梁宸;茹常磊 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/16;B25J9/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 陈玲玉 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于临床治疗与检测的视觉跟随装置及其方法，其属于计算机视觉和医疗器械技术领域。所述视觉跟随装置包括图像采集模块、手眼标定模块、中央处理器模块、执行模块、头部运动部分；该视觉跟随装置是采用单目摄像机拍摄贴于头部侧面的AprilTag标签，通过AprilTag标签算法，结合手眼标定在ros机器人操作系统上得出头部扫描部分相对于串联多关节协作机械手基座的位姿变换矩阵。最后利用逆运动学规划控制串联多关节协作机械手运动到头部扫描部分，进而使扫描仪跟随头部运动。本发明可以应用于临床医疗领域，有助于改善医疗仪器的人机交互能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 临床 治疗 检测 视觉 跟随 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
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