[发明专利]一种基于测速信息的目标跟踪方法

摘要

本发明提供了一种基于测速信息的目标跟踪方法，首先载机平台利用接收到的目标－载机的相对角度、目标－载机的相对距离信息和目标定位模型对目标的位置信息进行估计，得到目标定位阶段的目标跟踪结果；在此跟踪结果的基础上，结合目标的轴向速度利用目标测速模型对目标的速度进行估计，得到目标测速阶段的目标跟踪结果。通过将目标定位阶段的目标跟踪结果与目标测速阶段的目标跟踪结果进行综合，得到最终的目标跟踪结果并进行输出。本发明解决了传统目标跟踪算法中直接引入轴向速度观测进行目标跟踪计算方式中，所出现的系统的鲁棒性和适用性较差、参数设置的难度大、目标跟踪算法误差较大、稳定性不足的问题。

主权项

1.一种基于测速信息的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1：目标定位阶段：载机平台利用自身接收到的目标－载机的相对角度和目标－载机的相对距离信息，对目标的位置信息进行估计，得到目标定位阶段的目标跟踪结果；/n步骤2：目标测速阶段：载机平台利用自身接收到的目标的相对轴向速度与目标定位阶段的目标跟踪结果，对目标的速度信息进行估计，得到目标测速阶段的目标跟踪结果；/n步骤3：整合目标定位阶段的目标跟踪结果与目标测速阶段的目标跟踪结果，得到最终的目标跟踪结果并进行输出。/n