[发明专利]一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置、控制系统及控制方法在审
| 申请号： | 201911006464.2 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110750099A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 阚亚雄;赵飞;张龙;沙鸥 | 申请（专利权）人： | 镇江市高等专科学校 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06;G05D1/08 |
| 代理公司： | 32107 镇江京科专利商标代理有限公司 | 代理人： | 傅嵘 |
| 地址： | 212003*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置、控制系统及控制方法。它包括深度控制机构、航向角和深度控制驱动模块以及航向角控制机构；航向角控制机构包括方向舵直线电机上连接轴和下连接轴以及上方向舵舵叶和下方向舵舵叶；深度控制机构包括升降舵直线电机、安装有升降舵滑块的丝杠滑轨以及左升降舵叶和右升降舵舵叶，航向角和深度控制驱动模块能够对方向舵直线电机和升降舵直线电机进行控制。其优点是：其结构设计巧妙，安装方便，自动化程度高，实现了无人艇航向角和深度控制功能，集成度高，大大降低了传统半潜式无人艇转向或升降机械部件的装配难度，提高了无人艇运动控制的精度和响应度。 | ||
| 搜索关键词： | 航向角 升降舵 直线电机 方向舵 深度控制 舵叶 深度控制机构 驱动模块 半潜式 深度驱动装置 安装方便 机械部件 控制系统 上连接轴 丝杠滑轨 下连接轴 运动控制 装配难度 集成度 响应度 滑块 升降 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种半潜式无人艇航向角和深度驱动装置，其特征在于：包括安装在无人艇前部位置的深度控制机构、安装在无人艇中部位置的航向角和深度控制驱动模块以及安装在无人艇尾部位置的航向角控制机构；所述航向角控制机构包括方向舵直线电机（17）、能够由方向舵直线电机（17）驱动同步动作的上连接轴（23）和下连接轴（24）以及安装在上连接轴（23）上的上方向舵舵叶（25）和安装在下连接轴（24）上的下方向舵舵叶（26）；所述深度控制机构包括升降舵直线电机（27）、安装有升降舵滑块（28）的丝杠滑轨以及位于升降舵直线电机（27）上方的能够同步转动的左升降舵叶（29）和右升降舵舵叶（30），所述航向角和深度控制驱动模块（2）能够对方向舵直线电机（17）和升降舵直线电机（27）进行控制。/n
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