[发明专利]一种基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法及系统有效
| 申请号： | 201911006505.8 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110766723B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 谭建豪;张思远;王耀南;周士琪;黄亨斌 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/73;G06T5/40 |
| 代理公司： | 北京金智普华知识产权代理有限公司 11401 | 代理人： | 杨采良 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法及系统，提取待跟踪目标的HOG、CNN以及CN特征作为特征子集进行位置滤波器初始化等，通过翻转和以不同的样本标签训练深度特征，增加样本数量；利用训练好的滤波器进行目标搜索得到目标位置和尺度；将当前帧图片及跟踪结果加入样本空间并更新样本空间模型；利用颜色相关性判别模型和主次峰判别模型进行更新判别，在预测的目标和前一帧目标的颜色直方图相关性较高且置信图中主、次峰差距明显时，更新位置滤波器；最后更新尺度滤波器，输出完整的目标位置。本发明能有效应对无人机目标跟踪时出现的目标快速移动、大幅度形变和遮挡等复杂情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 颜色 直方图 相似性 无人机 目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法，其特征在于，所述基于颜色直方图相似性的无人机目标跟踪方法包括：/n根据第一帧图像中目标的位置坐标，提取待跟踪目标的HOG特征、CNN特征以及CN特征作为特征子集进行位置滤波器初始化，利用提取的HOG特征进行尺度滤波器初始化；并通过翻转和以不同的样本标签训练深度特征两项操作，增加样本数量；/n利用位置滤波器和尺度滤波器在下一帧图像中进行目标搜索，得到该帧图像中目标位置和尺度，利用颜色相关性判别模型和主次峰判别模型进行更新判别，当且仅当预测的目标和前一帧图像中目标的颜色直方图相似度高且置信图中主、次峰差距明显时，进行位置滤波器的更新，最后更新尺度滤波器，输出完整的目标位置。/n
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