[发明专利]定位方法、定位系统及汽车有效
| 申请号： | 201911006726.5 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110646825B | 公开（公告）日： | 2022-01-25 |
| 发明（设计）人： | 宋聚宝;原诚寅 | 申请（专利权）人： | 北京国家新能源汽车技术创新中心有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01C21/16;G01C21/20;G01S17/95 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张立君 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定位方法、定位系统及汽车，方法包括：获取每个定位子系统在不同状态下的可信度并生成可信度数据表；根据每个定位子系统的实时定位数据从对应的可信度数据表中获取实时可信度；根据每个定位子系统的实时可信度求取每个定位子系统参与联邦卡尔曼滤波器融合运算的第一信息分配权重系数；通过主滤波器根据全局数据分别向每个子滤波器反馈每个定位子系统参与融合运算的第二信息分配权重系数；根据第一信息分配权重系数和第二信息分配权重系数确定每个定位子系统参与融合运算的最终信息分配权重系数。实现有效优化各个定位子系统的信息分配权重，进而提高系统定位精度并提高定位系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 系统 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，其特征在于，包括：/n获取多个不同的定位子系统中每个所述定位子系统在不同状态下的可信度并生成每个定位子系统可信度数据表；/n根据每个定位子系统的实时定位数据从对应的所述可信度数据表中获取每个定位子系统的实时可信度；/n根据每个定位子系统的所述实时可信度求取每个定位子系统参与联邦卡尔曼滤波器融合运算的第一信息分配权重系数；/n获取所述联邦卡尔曼滤波器的主滤波器根据全局数据分别向每个所述联邦卡尔曼滤波器的子滤波器反馈每个定位子系统参与融合运算的第二信息分配权重系数；/n根据所述第一信息分配权重系数和所述第二信息分配权重系数确定每个定位子系统参与融合运算的最终信息分配权重系数；/n通过所述联邦卡尔曼滤波器根据每个所述子系统的所述最终信息分配权重系数进行所述融合运算并输出最终的定位结果。/n
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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