[发明专利]机器人导纳柔顺控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911006791.8 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110597072B | 公开（公告）日： | 2022-06-10 |
| 发明（设计）人： | 周朝政;潘昕荻;凌宇飞;李丹 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 薛琦;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人导纳柔顺控制方法及系统，其中，机器人导纳柔顺控制方法包括：检测施加在机器人上的操作力，并检测机器人的运动速度和加速度；将操作力、运动速度和加速度输入至一训练后的神经网络模型，神经网络模型输出导纳参数，导纳参数包括虚拟阻尼和虚拟质量。本发明通过神经网络模型实现的柔顺控制算法，能根据人机交互环境刚度变化即外部施加于机器人上的不同的力，实时改变机器人系统导纳参数，从而提高人机交互的柔顺性以及实现机器人灵敏和快速的响应。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导纳 柔顺 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.机器人导纳柔顺控制方法，其特征在于，所述机器人导纳柔顺控制方法包括：/n检测施加在所述机器人上的操作力，并检测所述机器人的运动速度和加速度；/n将所述操作力、所述运动速度和所述加速度输入至一训练后的神经网络模型，所述神经网络模型输出导纳参数，所述导纳参数包括虚拟阻尼和虚拟质量。/n
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