[发明专利]一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，属于自动控制技术领域。该机器人包括机器人本体和N条腿，每条腿末端和机器人本体中部下方分别固定有包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环的黏附与脱附机构；滑动体与机器人固定连接，同时滑动体中心对称设有短杆连接黏附材料；黏附材料中心贴合固定板，固定板上中心对称固定垂直导向柱。导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在固定板与止动环之间沿着导向柱的轴向上下运动。通过滑动体上下滑动，带动短杆将黏附材料的边缘撕开，并通过机器人抬腿，再将整个黏附与脱附机构脱离壁面，前进固定距离。本发明适应于多种表面形状，粘贴更牢固，运动更稳定。

主权项

1.一种带有黏附与脱附机构的爬壁机器人，其特征在于，包括机器人本体和均匀分布在机器人本体上的结构相同的N条腿；N大于等于3；/n每条腿的末端和机器人本体的中部下方分别安装一个黏附与脱附机构；/n所述的黏附与脱附机构包括滑动体，短杆，黏附材料，导向柱，固定板和止动环；/n滑动体的中心孔与机器人腿部末端或者机器人本体固定连接，滑动体的周围中心对称分布若干杆状末端，每个杆状末端分别连接一个短杆，每个短杆的另一端分别固定连接黏附材料的边缘；/n同时，在滑动体杆状末端与短杆连接处，安有一个弹簧，弹簧的自然状态为保证短杆与滑动体垂直于中心孔的平面向下有一定角度；/n黏附材料上的中心位置固定贴合固定板，固定板上中心对称固定M个垂直导向柱；M大于等于1，每个导向柱的另一端固定连接止动环；滑动体在止动环内沿着导向柱的轴向上下运动；/n在某个导向柱的弧面上开有凹槽，凹槽内设置有电磁控制的卡板，卡板的自然状态为伸出导向柱，与导向柱垂直；当滑动体沿着导向柱向下运动时，滑动体会将卡板按压进导向柱的凹槽内；当滑动体运动到导向柱底部时，卡板自然伸出，将滑动体紧紧卡住与固定板贴合。/n