[发明专利]一种快速估计惯性测量单元全部零偏的方法有效
| 申请号： | 201911007348.2 | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110887507B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 王丽芬;王岁儿;任元;朱挺;陈晓岑;翟雪瑞;刘鹏娇;李壮;于春淼;邱松 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) 11489 | 代理人： | 郑久兴 |
| 地址： | 101416*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种快速估计惯性测量单元全部零偏的方法。利用解析粗对准捷联矩阵非正交、非单位化误差与北向、天向陀螺及天向加速度计零偏的关系，通过分别将惯性测量单元三轴指向天向，获得惯性测量单元对应轴的零偏估计公式。根据三位置采集的静态数据，即可快速估计陀螺仪和加速度计三轴的六个零偏。由于采集数据后直接计算，不存在等待卡尔曼滤波收敛等问题，可实现全部零偏的快速估计。由于该方法不需要转台等专用设备，仅需要放置惯性测量单元的水平面，因此特别适合外场应用。该发明具备可估计全部零偏、估计时间短、配套设施要求低等特点，具有非常高的工程实用价值。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于惯性组件的误差标定、测试等。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 快速 估计 惯性 测量 单元 全部 方法 | ||
【主权项】：
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