[发明专利]一种惯性测量单元偏轴-旋转复合转位误差标定方法在审
| 申请号： | 201911007350.X | 申请日： | 2019-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN110749338A | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 王丽芬;任元;朱挺;陈晓岑;苗继松;翟雪瑞;耿梦梦;沙启蒙;于春淼;邱松 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 11489 北京中政联科专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 郑久兴 |
| 地址： | 101416*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯性测量单元偏轴‑旋转复合转位误差标定方法。利用偏轴安装的惯性测量单元在双轴转台上转动过程中三个敏感轴位置会同时发生变化的特性，通过将惯性测量单元的某一轴与双轴转台的内框轴之间偏移一个角度进行固定安装，随后通过旋转变换位置，可最大程度的激励各项误差参数。该方法仅需要对惯性测量单元进行三次旋转获得四个位置的标定信息，即可计算得到陀螺仪和加速度计总共24个主要误差参数，实现惯性测量单元全部误差参数的标定。由于该方法仅需要变换四个标定位置，即可获得不低于传统六位置标定方法的标定精度，因此可有效减少标定时间，提高标定效率。本发明属于惯性导航技术领域，可应用于惯性测量单元的误差标定。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性测量单元 标定 误差参数 偏轴 标定位置 标定信息 惯性导航 加速度计 双轴转台 位置标定 误差标定 旋转变换 有效减少 转动过程 转位误差 敏感轴 陀螺仪 偏移 内框 双轴 一轴 复合 应用 | ||
【主权项】：
1.一种惯性测量单元偏轴-旋转复合转位误差标定方法，其特征在于：通过将惯性测量单元的某一轴与双轴转台的内框轴之间偏移一个角度进行固定安装，随后通过旋转变换位置，即可计算得到陀螺仪和加速度计总共24个主要误差参数，实现惯性测量单元全部误差参数的标定，具体包括以下步骤：/n(1)将惯性测量单元的z轴与双轴转台的外框轴重合，惯性测量单元的x轴与双轴转台的内框轴之间偏移一个角度固定安装于双轴转台之上，并将惯性测量单元的x轴与转台水平面保持一个固定偏角；/n(2)控制双轴转台按照偏轴-旋转四位置静态标定复合转位进行旋转操作，在每个位置静止一段时间采集陀螺仪和加速度计输出数据；/n(3)四位置转位完成后，根据每个静止位置采集的陀螺仪数据计算陀螺仪3个常值误差、3个标度误差和6个安装误差：/n
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