[发明专利]一种适应于垄作的小型除草机器人

摘要

本发明在于提供一种适应于垄作的小型除草机器人，该除草机器人由分体设计的多个可拆卸式零部件组装而成，其中由底盘、动力系统、转向系统、车体、除草执行器、液压系统和视觉系统组成。在使用时将机器人放置于垄间，动力系统启动后，机器人以适应于田间工作的速度前进，视觉系统的摄像头识别左右两侧垄坡上的杂草，将位置信息处理后传递给控制单元进而控制液压系统，单侧除草执行器有两个液压臂可得到两个自由度，控制液压系统使顶端高速旋转的切割片运动到杂草位置进行切割，对杂草进行灭杀，小型机器人体积小、重量轻适用于各种复杂环境，除草机器人搭配了视觉系统使除草执行器作业精准，末端执行器的体积小对土垄破坏性极小。

主权项

1.本发明的目的是为了克服传统田间除草机械效率低且除草精度的不足的问题，提供了一种适应于垄作的小型除草机器人，其特征在于；装置由底盘、动力系统、转向系统、车体、除草执行器、液压系统和视觉系统组成，动力系统、转向系统和液压系统置于底盘(18)上，视觉系统内嵌于车体(16)内，行走小车由尾翼(12)、液压杆固定座(14)、车轮(15)、车体(16)、摄像头(17)、底盘(18)、传动轴(20)、液压臂固定座(21)组成，除草执行器由连接件(1)、上臂液压座(2)、上臂液压轴(3)、上臂液压连接(4)、上臂(5)、切割片动力输出轴(6)、切割片(7)、键(19)、轴套(8)、下臂(9)、下臂液压连接(10)、下臂液压轴(11)、下臂液压座(13)组成，其中液压臂固定座(21)与车体(16)固接，液压杆固定座(14)与车体(16)固接，尾翼(12)与车体(16)固接，车轮(15)通过传动轴(20)与动力系统、转向系统配合安装于底盘(18)上，底盘(18)与车体(16)连接，构成小车部分，切割片(7)与切割片动力输出轴(6)通过键(19)连接，轴套(8)固接于上臂(5)，上臂(5)通过连接件(1)与下臂(9)连接，上臂液压连接(4)一侧通过连接件(1)与上臂(5)连接，上臂液压连接(4)另一侧与上臂液压轴(3)固接，上臂液压轴(3)与上臂液压座(2)同轴心配合构成上臂的液压装置，上臂液压座(2)通过连接件(1)与下臂(9)连接，下臂(9)与下臂液压连接(10)通过连接件(1)连接，下臂液压连接(10)与下臂液压轴(11)固接，下臂液压轴(11)与下臂液压座(13)同轴心配合构成下臂的液压装置，下臂液压座(13)与液压杆固定座(14)通过连接件(1)连接，下臂(9)与液压臂固定座(21)通过连接件(1)连接，构成除草执行器。/n