[发明专利]一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法在审
| 申请号： | 201911009779.2 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110597272A | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 吴杰胜;陆奎;赵威;董涛;刘舜;吴佳昌 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，包括叉车主体、输入模块、输出模块和行车计算机，输入模块和输出模块均与行车计算机相连，并一起安装在叉车的车身主体上；所述输入模块包括拉绳式测距仪、电子罗盘、摄像头、红外线传感器、压力传感器、激光测距仪；所述输出模块包括arduino微控制模块、步进电机驱动器、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块、警报器、wifi传输模块、云服务数据处理中心；本发明由这些模块相互结合共同形成一个智能无人叉车系统，能够实现实现无人叉车的无人运动、运动纠偏、视觉导航、货物叉取、障碍物检测的一体化无人操作，能提高物流领域的效率，节省大量的人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 输出模块 输入模块 行车计算机 叉车系统 视觉导航 叉车 模拟量输入输出模块 步进电机驱动器 红外线传感器 数据处理中心 警报器 激光测距仪 压力传感器 障碍物检测 摄像头 叉车主体 车身主体 电子罗盘 人工成本 无人操作 物流领域 智能 测距仪 拉绳式 量控制 路开关 微控制 云服务 纠偏 叉取 一体化 货物 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉导航的智能无人叉车系统及方法，其特征在于：包括叉车主体、输入模块、输出模块和行车计算机，输入模块和输出模块均与行车计算机相连，并一起安装在叉车的车身主体上；/n所述输入模块包括拉绳式测距仪、电子罗盘、摄像头、红外线传感器、压力传感器、激光测距仪，输入模块采集数据输入到行车计算机进行计算并得到结果；/n其中拉绳式测距仪安装在后轮横轴上，用来读取叉车后轮转动的偏角，电子罗盘读取叉车所在的磁场角度，摄像头读取叉车运动方向的视觉图像数据，红外线传感器检测叉车运动过程中前方的障碍物，压力传感器获取叉铲上货物的重量，激光测距仪用来获取叉车与货物的距离；/n所述输出模块包括arduino微控制模块、步进电机驱动器、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块、警报器、wifi传输模块、云服务数据处理中心；该输出模块从行车计算机处获取到计算结果并实现相应操作；/n其中arduino微控制模块、步进电机驱动器、模拟量输入输出模块、16路开关量控制模块统称为控制模块，该控制模块控制叉车的无人运动和转向，警报器提醒叉车运动前方有障碍物，wifi传输模块和云服务数据处理中心实时的从行车计算机处将摄像头获取到的视觉图像数据上传到云服务数据处理中心，并在云服务数据处理中心完成图像中货物的目标检测，并将结果返回给行车计算机，为无人叉车实时提供视觉导航。/n
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