[发明专利]一种多关节串联型工业机器人的谐振抑制方法

摘要

本发明公开了一种多关节串联型工业机器人的谐振抑制方法，具体涉及机器人控制领域。该方法通过每个关节的伺服驱动器对关节连续施加正反转的位置阶跃信号，使得机器人产生低频阶跃摆动，再利用安装在机器人末端的六维加速度传感器测量关节的振动频率，然后针对每个关节设计双T型陷波滤波器，将测量得到的振动频率作为陷波滤波器的谐振频率。利用人工蜂群算法对陷波滤波器的陷波深度和陷波宽度进行寻优，最终得到每个关节的最优的陷波滤波器参数，实现对多关节串联型工业机器人谐振抑制的最优化，该方法简单可靠且便于实现，对于多关节串联型工业机器人的轨迹控制精度和重复定位精度有重要的意义。