[发明专利]基于视觉的无人机编队飞行控制方法有效
| 申请号： | 201911010206.1 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110703798B | 公开（公告）日： | 2022-10-28 |
| 发明（设计）人： | 陈小庆;李彤;王波;朱得糠;孟志鹏;吕良 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 刘瑞东 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于计算机视觉的无人机编队飞行控制方法和系统，即编队飞行过程中，将无人机编队奉行分解为多组长僚机的位置保持问题，对长机进行特征点布置，长机按预定的飞行航迹飞行，僚机通过视觉手段获得长机的位姿信息，通过解算僚机的导航定位指令，引导无人机进行实现编队飞行。本发明能有效提高无人机编队执行任务的能力，在通信受到干扰的复杂电磁环境或强拒止环境下具有很强的应用价值和广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 无人机 编队 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.基于视觉的无人机编队飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1、根据编队队形需求，确定无人机编队长僚机，将多无人机编队问题分解为每组两架无人机之间的位置保持问题；/n步骤2、根据无人机的特征，在长僚机上布置特征点，作为视觉定位的参考点，在僚机上布置视觉设备。/n步骤3、僚机机载设备开机工作，锁定各自的长僚机，长僚机、僚机先后起飞，在指定的地点集合；/n步骤4、获得长僚机在地心坐标系下的位姿信息；/n步骤5、将步骤4中获取数据传递给僚机飞行控制系统，飞控根据编队需求，针对长僚机位置保持问题进行控制指令结算，引导僚机跟随长僚机按预定队形飞行；/n步骤6、每架僚机依据步骤5给出的位置指令跟随各自长僚机飞行，实现整个无人机的编队飞行，直至完成任务。/n
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