[发明专利]一种基于惯性测量单元的室内物体定位方法和系统在审
| 申请号： | 201911010249.X | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110672096A | 公开（公告）日： | 2020-01-10 |
| 发明（设计）人： | 王晖;何碧;莫毓昌;陈希;廖燚 | 申请（专利权）人： | 浙江师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00;G01P21/00;G01P21/02 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 刘凤玲 |
| 地址： | 321004 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性测量单元的室内物体定位方法和系统。该方法包括：获取室内物体的加速度测量值和陀螺仪测量值；根据加速度测量值和陀螺仪测量值，解算室内物体的运动姿态，得到四元数数据；根据四元数数据将载体坐标系中室内物体的加速度值转换为地理坐标系中室内物体的加速度值；对地理坐标系中室内物体的加速度值进行校准，根据校准后的加速度值，获得室内物体的实际速度；根据实际速度，确定室内物体的运动位置，完成对室内物体的定位。本发明提供的基于惯性测量单元的室内物体定位方法和系统，能够对室内物体进行精确定位，且具有定位效率高的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 室内物体 惯性测量单元 地理坐标系 加速度测量 四元数 陀螺仪 校准 测量 载体坐标系 定位效率 运动位置 运动姿态 解算 转换 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性测量单元的室内物体定位方法，其特征在于，包括：/n获取室内物体的加速度测量值和陀螺仪测量值；所述陀螺仪测量值包括所述物体绕水平轴、竖直轴和自转轴的角运动；/n根据所述加速度测量值和所述陀螺仪测量值，解算所述室内物体的运动姿态，得到四元数数据；/n分别构建载体坐标系和地理坐标系；所述载体坐标系为以所述室内物体的重心为原点的坐标系；/n获取所述载体坐标系中所述室内物体的加速度值；/n根据所述四元数数据将所述载体坐标系中室内物体的加速度值转换为所述地理坐标系中室内物体的加速度值；/n对所述地理坐标系中室内物体的加速度值进行校准，得到校准后的加速度值；/n根据所述校准后的加速度值，获得所述室内物体的实际速度；/n根据所述实际速度，确定所述室内物体的运动位置，完成对所述室内物体的定位。/n
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