[发明专利]一种冗余度机械臂位姿控制的单94LVI迭代算法有效
| 申请号： | 201911013204.8 | 申请日： | 2019-10-23 |
| 公开（公告）号： | CN110561441B | 公开（公告）日： | 2022-09-27 |
| 发明（设计）人： | 胡海峰;杨敏;张雨浓;凌一宏;陈建荣 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 林丽明 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种冗余度机械臂位姿控制的单94LVI迭代算法，该算法实现了对于机械臂末端执行器位置和姿态的同时控制，有效地消除了机械臂超越角度极限和角速度极限从而造成物理损坏的可能性，同时本发明的算法只需要一次迭代，能有效地减少计算时间，在同样的时间内能够实现更多次和更精确的控制，因此具有较强的适用性、安全性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机械 臂位姿 控制 94 lvi 算法 | ||
【主权项】：
1.一种冗余度机械臂位姿控制的单94LVI迭代算法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：设计二次型形式的姿态控制指标，将末端执行器任务描述成等式约束，将机械臂物理极限描述成不等式约束，生成二次型位姿控制解析方案；/nS2：将二次型位姿控制解析方案转化为标准的二次规划；/nS3：运用单94LVI迭代算法求解；/nS4：将计算结果传给下位机控制器驱动机械臂运动。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山大学，未经中山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911013204.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
