[发明专利]一种提高直线七轴生产节拍的快换系统及自动更换方法

摘要

本发明公开了一种提高直线七轴生产节拍的快换系统及自动更换方法，所述系统设于两台压力机之间，包括工业机器人及控制单元、直线七轴、吸附装置、快换装置和TOOLING车装置。对于行程较小的压力机利用快换系统实现快速自动化生产。吸附装置自动更换时，由TOOLING车携带新吸附装置及空工位支架进入设定的更换区域，工业机器人将旧吸附装置和快换母盘放置在支架上，快换公盘与母盘脱离，使直线七轴移至新吸附装置工位上；快换公盘与母盘夹紧，直线七轴携带新吸附装置和快换母盘脱离支架，TOOLING车携带旧吸附装置离开，冲压人员将旧吸附装置更换为新吸附装置。本发明快换系统，结构紧凑，易于维护，传输速度快，效率高。

主权项

1.一种提高直线七轴生产节拍的快换系统，该系统设于两台压力机之间，其特征在于：包括工业机器人(21)及控制单元(24)、直线七轴(1)、吸附装置(5)、快换装置(6)和TOOLING车装置(19)；/n所述工业机器人(21)为四轴或者六轴铰接式机器人，安装在机器人底座(22)上，用于支撑并带动直线七轴(1)将板形零件由上序工位搬运至下序工位；/n所述控制单元(24)用于控制工业机器人(21)各轴的摆动参数、以及直线七轴(1)的运动；/n所述直线七轴(1)通过连接装置安装在工业机器人的腕部，相对于工业机器人(21)沿C方向运动，用于承载快换装置(6)和吸附装置(5)，并辅助工业机器人(21)快速将板形零件由上序工位搬运至下序工位；/n所述吸附装置(5)安装在快换装置(6)上，用于机器人(21)抓取板料，两吸附装置(5)通过各自快换装置(6)固定，借助直线七轴(1)的直线运动，将板形零件送入下序工位；/n所述快换装置(6)安装在直线七轴(1)的二级传动上，放置在TOOLING车(19)上、与吸附装置支架(20)的耐磨装置相接触，用于吸附装置(5)与直线七轴(1)的连接并支撑吸附装置(5)，实现真空/高压气体的传递、吸附装置(5)的快速自动更换，使吸附在吸附装置(5)上的板料零件通过工业机器人(21)自身运动及借助直线七轴(1)的直线运动，快速将板形零件送入下序工位。/n