[发明专利]一种基于多假设深度的水底固定目标的三维定位方法

摘要

本发明公开一种基于多假设深度的水底固定目标的三维定位方法。建立坐标系并存储当前时刻相关信息，通过门限条件筛选当前时刻信息和历史信息匹配成对并列出方程，解算方程得到结果，对同一深度的方程结果进行滑动平均，用滑动平均结果来剔除假设深度和对应定位结果不一致的数值，再检测是否有新的量测值，当有新的量测值时，重复进行上述过程，当没有新的量测值时，则定位结束。水声定位系统是通过对水下目标测距或者测向，从而在某一参照系下对目标进行定位的系统，在不同的目标环境中，用到的定位方法不同。

主权项

1.一种基于多假设深度的水底固定目标的三维定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n步骤1：选取当地经纬深作为原点，建立坐标系；/n步骤2：在坐标系内，存储当前时刻的平台信息及量测信息；/n步骤3：当前时刻的信息和其他所有帧历史存储信息进行一一遍历匹配；/n步骤4：匹配过程结束后，当无符合门限条件的匹配对存在时则回到步骤2，当有符合门限条件的匹配对存在时则进行到步骤5；/n步骤5：收集符合条件的信息对，提取一对已匹配的平台信息及量测信息，根据几何关系列出方程；/n步骤6：将步骤5中的方程内的深度未知量，根据具体测试区域水深情况提出多个假设值分别代替，对方程组进行解算，得到目标的横坐标和纵坐标；/n步骤7：对同一深度的所有历史解算结果进行滑动平均，得到同一深度的平均的横坐标和纵坐标，对每一深度的结果均进行滑动平均；/n步骤8：存储每个假设深度的滑动平均后的定位结果，从定位结果中得到对应深度的横坐标和纵坐标；/n步骤9：根据步骤8得到的横坐标和纵坐标，来进行验证深度是否和相应假设一致，/n当验证深度和相应假设一致时，保留此假设深度及对应定位结果，/n当验证深度和相应假设不一致时，剔除此假设深度及对应定位结果；/n步骤10：保留除步骤9之外的剩余多假设的深度及定位结果；/n步骤11：判断是否有新的量测值，/n当有新的量测值时，回到步骤2重复进行上述过程；当没有新的量测值时，则定位结束。/n