[发明专利]一种线驱变刚度的多功能软体手指在审
| 申请号： | 201911017990.9 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110625634A | 公开（公告）日： | 2019-12-31 |
| 发明（设计）人： | 方斌;孙富春;王香香;吴林源;刘华平 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 11732 北京睿智保诚专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 周新楣 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种线驱变刚度的多功能软体手指，包括基座、夹具、电机、腱绳和软体手指；软体手指沿其长度方向的一侧设置有至少一个方便其弯曲的凹槽，其另一侧内部沿其长度方向开设有容纳腔，容纳腔内部装有刚度调节的介质，介质的下端与安装于基座上的夹具装配并通过填充物密封容纳腔；腱绳与安装于基座上的电机驱动配合，同时腱绳适配安装于软体手指上，电机旋转时能通过缠绕腱绳从而驱动软体手指弯曲；夹具的两端通过转轴装配于基座两端侧板的轴孔上，且夹具的下端为方便其旋转一定角度的圆弧凸面，夹具和基座之间设置有用来限制夹具的转动的扭簧。本发明的软体手指具抓取物体牢靠，抓取方式多样，简单可控，适用于空间抓取操作。 | ||
| 搜索关键词： | 夹具 软体 腱绳 抓取 容纳腔 下端 填充物密封 电机驱动 电机旋转 刚度调节 基座两端 夹具装配 手指弯曲 圆弧凸面 转轴装配 变刚度 侧板 可控 扭簧 适配 轴孔 缠绕 转动 电机 驱动 配合 | ||
【主权项】：
1.一种线驱变刚度的多功能软体手指，其特征在于：包括基座、夹具、电机、腱绳和软体手指；/n所述软体手指沿其长度方向的一侧设置有至少一个方便其弯曲的凹槽，其另一侧内部沿其长度方向开设有容纳腔，所述容纳腔内部装有刚度调节的介质，所述介质的下端与安装于所述基座上的所述夹具装配并通过填充物密封所述容纳腔；/n所述腱绳与安装于所述基座上的所述电机驱动配合，同时所述腱绳适配安装于所述软体手指上，所述电机旋转时能通过缠绕所述腱绳从而驱动所述软体手指弯曲；/n所述夹具的两端通过转轴装配于所述基座两端侧板的轴孔上，且所述夹具的下端为方便其旋转一定角度的圆弧凸面，所述夹具和基座之间设置有用来限制夹具的转动的扭簧。/n
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