[发明专利]机器臂校正方法、装置、机器臂的控制器和存储介质在审
| 申请号： | 201911018206.6 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110682293A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 王晓波;赵磊;闫会敏;罗小军;张培明;吴丰礼 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 44224 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人： | 卢晓霞 |
| 地址： | 523822 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器臂校正方法、装置、机器臂的控制器和计算机可读存储介质，该方法包括步骤：采集机器臂位于方形标定板的角落上第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点的第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标；获取第一标定点与第二标定点之间的第一标定距离和第一标定点与第四标定点之间的第二标定距离；将第一标定距离和第二标定距离，以及第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标作为测量参数，对机器臂进行校正。该方案通过标定板对机器臂进行校正，提高了机器臂校正的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 标定点 机器臂 校正 标定板 计算机可读存储介质 采集机器 测量参数 控制器 准确率 申请 | ||
【主权项】：
1.一种机器臂校正方法，其特征在于，包括步骤：/n采集机器臂位于多个标定点上的多个标定坐标；其中，所述多个标定点设于方形标定板上；所述多个标定点包括第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点；所述第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点依序设于所述方形标定板的角落上；所述多个标定坐标为机器臂平面坐标系上的坐标，包括第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标，分别对应于所述多个标定点；/n获取第一标定距离和第二标定距离；所述第一标定距离为所述第一标定点与第二标定点之间的距离；所述第二标定距离为所述第一标定点与第四标定点之间的距离；/n将所述第一标定距离和第二标定距离，以及所述第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标作为测量参数，对所述机器臂进行校正。/n
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