[发明专利]一种移动机器人V-SLAM动态阈值图像特征点提取方法有效
| 申请号： | 201911018282.7 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110852356B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 吕恩利;王飞仁;陆华忠;曾志雄;罗毅智;苏秋双;林伟加;董冰 | 申请（专利权）人： | 华南农业大学 |
| 主分类号： | G06V10/771 | 分类号： | G06V10/771;G06V10/75 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 杨晓松 |
| 地址： | 510642 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 slam 动态 阈值 图像 特征 提取 方法 | ||
【主权项】：
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