[发明专利]一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节

摘要

本发明公开了一种应用于机器人灵巧手的两自由度关节，旨在为了实现两个发明目的，第一个是为了解决现在采用欠驱动的方式进行驱动，具有不灵巧的缺点，另一个发明目的是为了保证关节的运动过程中的力臂恒定，便于实际操控。该发明包括三节可相对转动的指节以及转动连接在指节之间的转动关节，转动关节包括腱绳固定轴、所述远离灵巧手根部的指节下方相邻的指节上转动连接有转动滑轮和辅助滑轮，转动关节滑轮和辅助滑轮的外侧套设有腱绳，腱绳固定轴上设有通线孔，腱绳通过通线孔，腱绳端部直径较通线孔大。采用全驱动的方式驱动灵巧手，操纵性好；关节的运动过程中的力臂恒定，使控制器的输出量工作在合理的区间内。