[发明专利]一种数据融合姿态测量的工业机器人

摘要

一种数据融合姿态测量的工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，使用多个六轴传感器实现对工业机器人姿态的测量，包括如下步骤：步骤1，原始数据采集，指通过多个六轴传感器采集目标的状态信息；步骤2，量测数据预处理，对多个六轴传感器采集的数据进行时间配准、空间配准。步骤3，数据关联：建立量测数据与目标的对应关系，判断待融合的数据是否来自于同一被测目标。当空间中只存在一个被测目标时，无须进行数据关联；步骤4，数据决策：针对于空间中存在多个目标的情况。在对多个六轴传感器的量测数据进行数据关联之后，就需要对目标进行数据决策，选择出最优目标。步骤5，信息融合：指根据一定的算法综合处理经过上述过程的多六轴传感器量测数据，以获得最接近于被测目标真实状态的融合结果。

主权项

1.一种数据融合姿态测量的工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，执行机构包括机械部分和电力部分，/n六轴传感器测量空间大小和方向实时变化的三个方向的力和力矩信息，安装在工业机器人末端执行器上，协助工业机器人完成力/位置控制、轮廓跟踪、轴孔配合的精细复杂操作/n使用多个六轴传感器实现对工业机器人姿态的测量，包括如下步骤：/n步骤1，原始数据采集，指通过多个六轴传感器采集目标的状态信息；/n步骤2，量测数据预处理，对多个六轴传感器采集的数据进行时间配准、空间配准。/n步骤3，数据关联：建立量测数据与目标的对应关系，判断待融合的数据是否来自于同一被测目标。当空间中只存在一个被测目标时，无须进行数据关联；/n步骤4，数据决策：针对于空间中存在多个目标的情况。在对多个六轴传感器的量测数据进行数据关联之后，就需要对目标进行数据决策，选择出最优目标。/n步骤5，信息融合：指根据一定的算法综合处理经过上述过程的多六轴传感器量测数据，以获得最接近于被测目标真实状态的融合结果。/n