[发明专利]一种具有中心位置识别的抓取工业机器人

摘要

一种具有中心位置识别的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，使用图像处理获取工件中心位置的具体过程如下：步骤1，获取工件输送线和工件的原始图像，RGB摄像机的镜头光轴与工件输送线保持平行；步骤2，图像增强，对原始图像中的RGB值分别进行滤波去噪。对原始图像的进行滤波去噪，噪声包括设备噪声、椒盐噪声、量化噪声；步骤3，图像分割，获取工件目标图像；步骤4，图像去噪；步骤5，获取工件目标的中心位置。

主权项

1.一种具有中心位置识别的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，执行机构包括机械部分和电力部分；/nRGB摄像机观测工件进入视野范围，在视野范围内的工件输送线的中间放置触发器，当工件触碰到触发器时，RGB摄像机捕捉图像，并把捕捉到的图像传递到工控机进行图像处理，对图像进行分析处理后会得到目标工件的形状及抓取位置信息，发送给工业机器人，然后工业机器人指定位置进行抓取，并且根据形状不同，目标工件也会被码垛在工件放置区的不同地方。对采集得到的图像进行分析处理，识别出目标工件的形状，得到目标工件的中心位置；/n使用图像处理获取工件中心位置的具体过程如下：/n步骤1，获取工件输送线和工件的原始图像，RGB摄像机的镜头光轴与工件输送线保持平行；/n步骤2，图像增强，对原始图像中的RGB值分别进行滤波去噪。对原始图像的进行滤波去噪，噪声包括设备噪声、椒盐噪声、量化噪声；/n步骤3，图像分割，获取工件目标图像；/n步骤4，图像去噪；/n步骤5，获取工件目标的中心位置。/n