[发明专利]一种规则形状工件匹配的抓取工业机器人在审
| 申请号： | 201911019398.2 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110640741A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 孙法君 | 申请（专利权）人： | 宁波赛朗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46 |
| 代理公司： | 11390 北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡剑辉 |
| 地址： | 315000 浙江省宁波市宁*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种规则形状工件匹配的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工件的图像识别的过程为：步骤1，灰度转换；步骤2，对比度均衡化；步骤3，对灰度图像进行中值滤波；步骤4，工件定位；步骤5，采用霍夫变换来检测矩形区域的倾斜角，再根据检测出来的倾斜角度进行插值旋转，使矩形区域中的工件水平排列；步骤6，形状识别。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人控制系统 传感器系统 矩形区域 抓取 视觉跟踪系统 网络集成控制 工业机器人 操控系统 工件定位 工件水平 规则形状 灰度图像 灰度转换 霍夫变换 图像识别 形状识别 中值滤波 均衡化 检测 匹配 | ||
【主权项】：
1.一种规则形状工件匹配的抓取工业机器人，包括工业机器人控制系统、传感器系统、操控系统、网络集成控制系统、视觉跟踪系统以及执行机构，传感器系统与工业机器人控制系统连接，工业机器人控制系统包括示教器、运动控制器，操控系统包括工控机，视觉跟踪系统包括RGB摄像机、激光扫描仪、跟踪摄像机，射频收发射装置，传感器系统包括多个六轴传感器、光学传感器、运动传感器、霍尔电流传感器，执行机构包括机械部分和电力部分，/nRGB摄像机与工件输送线、工件放置区、执行机构构成了工业机器人抓取系统，RGB摄像机实时得到的图像信息经工控机的图像处理后获得目标工件的形状及位置信息，上位机发送控制信息，让工业机器人执行指定的抓取放置操作，对采集得到的图像进行分析处理，识别出目标工件的形状，得到目标工件的中心位置，工件的图像识别的过程为：/n步骤1，灰度转换；/n步骤2，对比度均衡化；/n步骤3，对灰度图像进行中值滤波；/n步骤4，工件定位；/n步骤5，采用霍夫变换来检测矩形区域的倾斜角，再根据检测出来的倾斜角度进行插值旋转，使矩形区域中的工件水平排列；/n步骤6，形状识别。/n
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